天竺山道教历史悠久，源远流长。据《山阳县志》记：道观始建于隋唐，迄今已有一千四百多年的历史。是罗公远真人和吕洞宾祖师先后来此传道，住在摩天岭下的一个山洞里(即现在的朝阳洞道观)，供奉老子牌位，后人遂在此创建庙宇称“老子殿”，最早时间应是唐高祖武德七年(公元624年)，为天竺山道教的开端。继之于唐贞观三年(公元629年)起重修铁瓦殿，内奉老子像。宋时，邵康节以吕祖真人梦中点化，于“老子殿”旁兴建“吕祖殿”一座，内奉吕祖神像，并在山中注释过《周易参同契》一书。由于道观历代兴衰无常，山上住持各异，故在唐、宋、元三朝代中没有一个统一的教派和规范，都是各推其宗，各行其门。直到明洪武四年(公元1371年)，四川道士李本善，上山后重振道风，遂为全真道场。李羽化后，其弟子刘合明继任，博传道义，发展教徒，收门徒一百多人，创立教规和戒律等制度，并刻印道经，始建立道观方丈之职称。自此后天竺山才有了一个较为规范统一的组织机构。刘合明与他的后继徒弟前后在山住持三百多年，是最鼎盛时期。到清康熙年间山中逐渐衰落，方丈之职失传人，勉强持续到乾隆年间。眼看这一道教场所即将消失，湖北武当山太子坡道士王圆吉，于乾隆二年(公元1737年)正式来天竺山任住持。他是全真龙门派第十九代弟子，到山后兴振宗风，选收道徒，三年间使山中教风重振，道气盛新，复立方丈职称和组织机构。自此天竺山道教才规范成仪，代代相袭，为全真龙门正宗，法眷应是武当山太子坡。

天竺山多处道观建筑设计精美，工艺奇巧。尤其是壁画和雕塑具有较高的欣赏价值，题材多为道教故事，劝善故事，仙真图像，神仙洞府，山水风景，花木鸟兽等。多数精美建筑毁于文革。现惟有的就是朝阳洞真武祖师殿几幅清代作品现保存完整，历代天竺山的道士多有绘画行世，而近代新修复的道观壁画都是民间艺人所绘，如天竺山下院是仿绘原来的老子八十一化，美观秀丽，耐人寻味，深受社会各界赞赏。雕塑是宗教造像的主要手法，天竺山宫观塑像以泥塑为主，还有木雕、石雕、铜铸、玻璃钢等形式，而且道士个人房间也有小塑像，天竺山一般都是内部传人，现在的几处宫观塑像是近几年出家道士所造，他们不仅精通塑像艺术，而且精通道教神灵。碑记和法器是道文化的象征物，天竺山古有“碑林之乡”、“法器之都”美名。天竺山碑刻在民国以前，主要是双峰观和朝阳洞两处较多，亦有朝阳碑林美誉，现存碑石是2003年后所刻，天竺山道观曾收藏不少有价值德法器，由于历史原因，遭破坏和流失，有一部分在山阳县文化馆。

十年浩劫，使天竺山所有宫观荡然无存。党的十一届三中全会以后，宗教政策得到了贯彻和落实，在党和政府的关怀与支持下，在周理贵道长和道众的努力下，天竺山于1987年正式开放，宫观也得到了修复。余宗来道长不顾先天性心脏病的困扰，跟随恩师周理贵大师往返于隔绝人迹二十年之久的天竺山，面对残壁断垣、破败不堪、蒿草掩盖的历史道观。他在恩师的带领下，任天竺山道教管理委员会秘书长、住持，身先士卒，带领弟子风雨无阻，忍受饥寒和病痛，历时三十年漫长岁月，筹集了上千万善款和扶贫资金，逐步修复重建了双峰观、云盖观、铁瓦殿、朝阳洞、三清殿、厢房以及天竺山道文化广场等。余宗来道长为重燃天竺山中断的道教传承，凭着虔诚的信仰，坚定的信念，坚强的毅力，省吃俭用，多方呼吁，千方百计募集善款，拉开了重修建设天竺山道观的序幕，接续道教全真龙门派天竺山法脉传承，再现天竺山辉煌发展。同时，也为推动山阳县旅游生态文化建设做出了重大贡献。
      农历乙未年四月初九（公元2015年5月26日），天竺山道教管理委员会承办的“天竺山传统庙会暨吕祖神像开光庆典”在天竺山云盖观隆重举行。在悠悠道乐声中，吕祖洞神像开光庆典仪式开始，高功们拈香礼神，礼诵仙经，钟鼓齐鸣。整个法会现场，人如涌潮，百福骈臻，千祥云集。与会大众闻经听法，沐浴仙乐，同沾神恩。天竺山道教管理委员会为庆祝吕祖圣诞，每年都要举行为期三天的传统祈福庙会，在挖掘古庙会文化同时，进一步促进庙会与民间文化的融合。庙会活动上，还准备了精彩的秧歌、广场舞等民俗文化表演，由当地秧歌队助兴演出。同时，还集结了天竺山特色旅游产品、手工艺品以及地方特色小吃，举办了书法展等活动，为广大信众提供了一个良好的道文化交流平台。2018年10月15日至17日，天竺山双峰观在一年一度的传统庙会期间举行九皇会暨通明殿神像开光祈福法会。本次庙会适逢天竺山道观原住持余宗来道长羽化一周年，因此在庙会期间还举办了余宗来道长羽化一周年纪念仪式暨慈善捐助活动，缅怀余宗来道长，不忘他一生热心公益慈善活动的精神。
      天竺山的道教活动历史已有上千年，中间虽然有断续，但总有不畏生活清苦的高道辗转来到此处，开荒拓土，独自过着简朴的生活，却为天竺山道场的振兴付出毕生的精力。那些被这种真修精神感召的人们也会从四面八方赶来，聚拢在这生活极其清苦但精神富裕的地方，领会道家的内涵、悠长的经韵、把对神仙的敬意用严谨庄重的文辞代代传承。
      天竺山道脉源远流长，道风纯朴，奉守着“清修”、“苦修”和“持戒奉道”的精神，无论山高路远、冬季严寒，一代代道长们守着这一片清苦的修行之地，继承前辈精神。他们并没有太多的话，为道者之主旨就是本黄老清静无为之道，成已度人，与道合真。戒律是修道之阶梯，奉行戒律能正己之言行，不与世染，弘扬道教文化，传承全真道脉，坚持清静苦修，潜心修持，树立着商洛道教的风范。